控制系统

一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成 。另一种是分散（级）式控制 ，即采用多台微机来分担机器人的控制
，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理 、通讯
、运动学和动力学计算 ，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机
，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理 ，实现给定的运动，并向主机反馈信息。

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